工業(yè)機器人設計

工業(yè)機器人與機床的相同之處是二者的末端執(zhí)行器都有位姿變化要求，都是通過坐標

運動來實現(xiàn)末端執(zhí)行器的位姿變化，因此在運動功能設計方面二者有不少共同之處。與機

床相比，機器人對靈活性要求很高，其剛度、精度相對較低，因此在結構設計方面二者的

差別就比較大。機床是以直角坐標形式運動為主，而機器人是以關節(jié)形式運動為主，因此

二者的動力學分析及控制方面也有差別。本章主要介紹機器人運動描述、靜力分析和動力

分析，為機器人傳動系統(tǒng)設計和控制準備基礎；總體設計；傳動系統(tǒng)設計；結構設計；伺

服控制系統(tǒng)構成。

工業(yè)機器人的工作原理

工業(yè)機器人是一種生產(chǎn)裝備，基本功能是提供作業(yè)所需的運動和動力，其基本工作原理是

通過操作機上各運動構件的運動，自動地實現(xiàn)手部作業(yè)的動作功能及技術要求。

如第2章所述，在基本功能及基本工作原理上，工業(yè)機器人與機床有如下相同之處：二者

的末端執(zhí)行器都有位姿變化要求，如機床在加工過程中，刀具相對工件有位姿變化要求，機器

人的手部在作業(yè)過程中相對機座也有位姿變化要求；二者都是通過坐標運動來實現(xiàn)末端執(zhí)行器

的位姿變化要求。二者的主要不同之處有：機床是以直角坐標形式運動為主，而機器人是以關

節(jié)形式運動為主；機床對剛度、精度要求很高，其靈活性相對較低；而機器人對靈活性要求很

高，其剛度、精度相對較低。

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